2026 年 9 月开发月报

2026 年 9 月，TGOSKits 围绕 9 月开发计划 #2373，把 Axvisor 的客户机、IVC、调度和管理能力接入 RK3588 机器人场景。Linux/StarryOS 感知域与 Zephyr 控制域完成了实板基础验证，IVC 留下了超过 1 Gbps 的四档带宽记录，vCPU 超分实验推进到 8 个物理核运行 24 个 VM；调度器重构、任务切换测量和夜间性能历史也进入主线。月度总结会议判断机器人平台已基本进入收尾阶段，主要重构已经完成，后续开发重点转向性能优化、可靠性提升和安全性补充。

计划 #2373 的 128 实例、任务切换最大值小于 800 cycles 和无人干预捡球闭环尚未完成；双客户机机器人自动 CI 在月内因回归暂停。栈溢出、CPU 调度异常和系统崩溃问题仍需通过长稳测试、统一镜像构建和稳定版发布周期处理。

截至 9 月 30 日，dev 分支有 239 次非合并提交，全仓库合并 231 个 PR，其中 229 个直接进入 dev，涉及 24 个唯一提交作者邮箱。

1. 月度概览

统计截至 dev 提交 d9878e4816e04f2fb88069a83d7bec65e73b92a1，即 2026 年 9 月 30 日 13:05（北京时间）。

1.1 开发规模

dev 分支产生 239 次非合并提交，全仓库合并 231 个 PR。

指标	数据
dev 非合并提交数	239
全仓库合并 PR 数	231
直接合入dev 的 PR 数	229
唯一提交作者邮箱数	24，含自动发布机器人
合并 PR 编号范围	#1321～#2548

另外两个 PR 是进入 main 的 PR #2402 和进入调度器工作分支的 PR #2247。本月 os/、test-suit/ 和 scripts/ 分别出现在 131、111 和 106 次非合并提交中。

1.2 主要贡献者

贡献者提交数按作者邮箱统计，均为非合并提交；周睿的两个邮箱合计 98 次。

贡献者	提交数
周睿（ZR233）	98
ZCShou	29
禾可（Lfan-ke）	16
Josen-B	14
YanLien	13
Debin	11
github-actions[bot]	10
szy（bullhh）	8
Mchnan	7
Alayfolk	6

2. 九月计划完成情况

讨论 #2373 的目标是以由固件直接引导的 Type 1 Axvisor 为基础，在 RK3588 上形成富功能域与实时、轻量域协同运行的机器人环境。

2.1 六项任务总览

AX-1～AX-6 的完成情况如下。

任务	本月完成情况	尚未满足或尚未确认的验收项
AX-1 多客户机与资源分区	Linux + Zephyr、StarryOS + Zephyr 已完成基础手动验证；PR #2314 接入两种双客户机实板测试；摄像头、NPU、UART6 和宿主管理设备的归属明确	Linux、Zephyr、ArceOS 三客户机并行、创建前资源冲突拒绝和完整隔离结果仍待对应测试合入后的回归
AX-2 IVC 通信	PR #2214、PR #2268 已合入；四档各 100 次的板卡 benchmark 已取得超过 1 Gbps 的历史结果	当前版本夜间 benchmark 失败，需修复并重新回归；历史带宽结果已完成
AX-3 128 实例超分	QEMU 双物理核实验已完成；PR #2498 提供 Orange Pi 8 核运行 24 个单 vCPU VM 的实板测试及心跳结果	PR #2498 仍在 review；128 实例的全量 ping 与 clean 后不可达结果尚未完成
AX-4 调度与中断时延	调度器重构、唤醒路径优化和任务切换测例已合入；任务切换已完成板卡手动运行并生成 10 组报告	当前 10 组平均值为 1703～1707 cycles，计划要求的每组最大值小于 800 cycles 尚未达到；三客户机并行的 Zephyr 中断时延结果仍待补齐
AX-5 管理与测试控制面	控制台、测试步骤、客户机构建和性能历史已通过 PR 接入统一入口，相关测例已支持手动运行	128 实例与三客户机的完整 run/test/clean 尚未完成；双客户机机器人自动 CI 因 PR #2494 暂停
AX-6 机器人闭环	PR #2314 已合入；Linux + Zephyr、StarryOS + Zephyr 均完成实板手动验证，包含感知、IVC、执行器反馈和清理	PR #2494 因 Zephyr 虚拟 MMIO 缺少设备移除双客户机自动检查；无人干预完整捡球和异常安全验收仍待恢复回归

截至 9 月 24 日，进度记录显示，#2373 相关测试用例大部分已完成编写并通过手动验证，机器人平台进入收尾阶段。

2.2 多客户机与资源分区

AX-1 的主要成果是两种双客户机机器人配置进入可运行的实板测试：Linux 或 StarryOS 使用摄像头、NPU 和根存储，Zephyr 独占 UART6 来访问底盘与机械臂，Axvisor 保留管理串口、RTL8125 及相关 PCIe、USB0 和 PHY 资源。PR #2314 将两种场景接入同一块实体板的顺序测试，StarryOS 客户机从当前 checkout 构建，避免使用预部署内核代替本次源码。

对应配置保存在 test-suit/axvisor/normal/board-orangepi-5-plus/dual-linux-zephyr/ 和 dual-starry-zephyr/。其中 devices.disabled 同时排除宿主管理设备及其依赖，避免客户机重置 PCIe 或 USB PHY 后使网页管理面失联。

本月还通过 PR #2400 修正 VM 中断解析顺序，PR #2438 保留客户机执行期间的宿主中断所有权。Linux、Zephyr、ArceOS 三客户机同时运行，以及创建前拒绝跨 VM 资源冲突的验收结果尚未完成。

2.3 跨客户机通信

AX-2 在 9 月补齐了 StarryOS 应用访问 IVC 的接口。PR #2214 提供 /dev/axivc 管理设备和 publisher/subscriber 通道设备，支持通道生命周期、等待对端、共享内存 mmap 与缓存维护；同时修正小缓冲区不消费消息、读取返回实际 payload 长度，以及超调用失败时恢复本地通道状态等语义。

PR #2268 加入 Orange Pi 5 Plus 的 Zephyr-Starry IVC benchmark。当前板卡配置要求最终标志 AXVISOR_IVC_BENCH_RESULT=PASS cases=4 testTime=100 bytes=1232076800 chunks=400，对应 256 KiB、512 KiB、1 MiB、10 MiB 四档、每档 100 次。9 月 20 日、主线版本 e55adc1bbaca88f99ad64e0e757d3b4273d0eeba 的性能历史记录的平均带宽如下。

数据量	发送带宽	接收带宽
256 KiB	2265.35 MB/s	1704.28 MB/s
512 KiB	2282.96 MB/s	1950.19 MB/s
1 MiB	2286.86 MB/s	2044.50 MB/s
10 MiB	2239.21 MB/s	2076.89 MB/s

四档两个方向的记录均超过 1 Gbps。按测例的 KiB/MiB 数据长度计算，9 月 30 日夜间运行中的 AXIVC benchmark 失败，性能历史没有该日的新 IVC 数据点。

2.4 轻量实例与超分

9 月上半月的进度记录引用 PR #2131，多个单 vCPU 客户机已在 QEMU AArch64 的两个物理 CPU 上分时运行。该实验 PR 后来关闭，未直接合并。

9 月下旬的实板进度报告了 Orange Pi 8 核运行 24 个 VM。PR #2498 生成 24 份 VM 配置，每个物理核分配 3 个单 vCPU VM，每个 VM 使用 128 MiB 内存，并通过 virtio-net 心跳检查客户机之间的通信。

PR #2498 仍未合并。计划要求的 10.0.0.1～10.0.0.128 全量 ping，以及 clean 后全部地址不可达，尚无完整结果。

2.5 调度切换与中断时延

AX-4 的实现基础在 9 月明显推进。PR #1775 于 9 月 8 日合入，重建调度器和运行时所有权；PR #2313、PR #2357 整理调度命名空间、线程生命周期和 PREEMPT_RT 锁语义。随后 PR #2399、PR #2435 优化调度、futex、唤醒及实时任务记账热路径；PR #2386、PR #2389 则把 CPU 算力信息接入 Fair 任务放置。

月度总结会议评价多核调度重构的性能已接近 Linux RT 水平，剩余差距主要来自锁机制、死循环等上层使用方式。

PR #2428 将任务切换测量放入 test-suit/axvisor/normal/board-orangepi-5-plus/task-switch-overhead/。客户机通过 AArch64 PMU cycle counter 测量同核两个 FIFO 线程的 ping-pong，默认执行 10 组，每个方向每组 100 万次，并输出 AXVISOR_TASK_SWITCH_GROUP_SUMMARY 的最小、平均和最大周期数。板卡入口已跑通，夜间历史也开始保存分组数据。

9 月 30 日、版本 5fd1c6c84eb6e36b84a8de6f1424a2ade191f198 的历史数据中，10 组平均值为 1703～1707 cycles，高于计划的 800 cycles 门槛。当前 board 只匹配最后一组输出，夜间图表只保存平均值，尚无每组最大值小于 800 cycles 的结果。

PR #2362 落地带宿主负载的单 vCPU 吞吐回归，客户机自行检查工作量、定时唤醒和吞吐门槛。blocks/s 为吞吐指标，三客户机并行负载和 Zephyr 中断时延结果尚未补齐。

2.6 管理与测试控制面

AX-5 本月主要完成了已有管理能力与真实测试的衔接。GuestConsoleMux 相关修复覆盖物理与浏览器输出、COM1 恢复、输出顺序、背压和退出前排空，见 PR #2248、PR #2204、PR #2285、PR #2311、PR #2473 和 PR #2488。PR #2462 补充客户机镜像校验和 shell 编辑，减少管理操作中的无效输入。

测试侧，PR #2361 将执行流程迁到 shell_check_steps；guest-builds.toml 与 guest_build::prepare() 让性能测例在运行前自动构建所需客户机。PR #2431 把 Axvisor 压力和性能检查分到 nightly，PR #2453 把结果接入性能历史页面。ci_perf_report.py 从客户机输出提取 IVC 带宽、vCPU 吞吐和任务切换指标，缺少成功输出的检查不会产生新数据点。

板卡测例、串口结果和历史指标已接入统一保存路径。128 实例和三客户机的 run/test/clean 尚未验收，双客户机机器人自动检查已暂停。

测试排队已拖慢开发，后续计划扩充 CI 服务器容量，并在局域网内部署 Docker 和 APK 镜像中转服务。

2.7 机器人分域闭环

AX-6 是本月集成工作的重点。单系统机器人程序中的感知与控制被拆到两个客户机，应用使用 PerceptionResultV2 和 IVC 传输感知结果，Zephyr 驱动底盘与机械臂并返回控制反馈。PR #2314 的实板验证覆盖配置握手、真实摄像头与 NPU 工作负载、两个 FPS 窗口、受控执行器反馈，以及完成后的资源清理。

两种场景使用相同 IVC key 0x49564301，板卡入口以 DUAL_PICK_CI_PASS 作为最终结果。9 月 21 日的实测结果如下。

场景	两个性能窗口	控制与清理结果
Linux + Zephyr	29.94 / 29.99 FPS	checks=31，IVC 丢帧 0，最终清理完成
StarryOS + Zephyr	29.47 / 30.02 FPS	checks=31，IVC 丢帧 0，最终清理完成

测试后半段使用预设球/桶结果驱动控制流程，允许模拟夹持成功，未覆盖真实识别准确率、地面行驶、实际抓球入桶、长期稳定性和硬件急停。AX-6 的无人干预寻球、追球、抓取、找桶、放球闭环尚未完成。

9 月 23 日的 PR #2494 记录了 Zephyr 访问 0x09000030 时虚拟 MMIO 总线缺少设备，感知端出现 IVC 通知失败和等待超时。双客户机机器人检查已从 CI catalog 移除，PR 和 nightly 均不再调度该条目。

机器人相关的单客户机路径也继续完善。PR #2441 恢复受权限约束的 NPU Direct DMA 提交，要求推理、性能、机械臂、运动反馈、停车和模型释放全部完成后才报告成功；原生 Linux、原生 StarryOS、Axvisor + Linux 和 Axvisor + StarryOS 分别取得 29.99、30.00、29.80 和 29.61 FPS 的历史结果。

后续利用连续推理和串口数据收发形成持续高负载，构造单客户机崩溃并观察 Hypervisor 和其他客户机；大厅展示机器人增加持续供电和运行计时，停机后自动清零。

2.8 SG2002 独立场景

M3 包括 SG2002 自主找球、夹球和连续运行。本月 PR #2414 修正 CVI JPEG 解码的色度格式，PR #2548 删除 SG2002 设备树中过期的 host initramfs 声明。

讨论 #2373 的 9 月进度更新未提供 SG2002 自主找球、夹球和连续运行结果，M3 尚未完成。

3. 其他主线进展

讨论 #2373 同时要求清理冗余代码、优化性能和处理遗留问题。本月还在 StarryOS 应用、存储、设备驱动和验证设施上合入了一批改进。

3.1 StarryOS 应用与 Linux 兼容

StarryOS 的用户态启动和图形应用继续扩展。PR #2446 将 OpenRC 设为 Alpine 默认 init；PR #2226 引入本地 StarryOS-backed nixosTest 框架。PR #2483 接入 virgl DRM，PR #2284、PR #2365 补齐 KMS 查询、dma-buf seek 和 vblank clock；PR #2323 加入 Weston 下 Firefox 的 HTTPS 渲染及远程桌面应用测试。

Linux 行为兼容继续按接口收敛，包括调度优先级范围、CPU affinity 参数长度、seccomp 校验、TTY session 与 PTY 生命周期，以及 Unix socket 和 epoll 唤醒。PR #2274 为 AArch64 Linux perf 提供内核支持，PR #2433 保持已激活 lease 对应的 epoll interest 注册，减少重复操作。

应用和接口仍有未收敛项：PR #2466 的容器用户态修补随后由 PR #2480 回退；fcntl14 在 PR #2472 修复后，又通过 PR #2513 暂时排除不稳定测例。

3.2 内存与存储性能

内存侧，PR #2261 重建 VMA 生命周期与事务更新，PR #2520 为 memory-set 的空闲区间建立索引，减少 VMA 放置扫描；PR #2455 将页表回收推迟到 TLB 确认之后，PR #2464 在惰性切换中保留带标签的 TLB 项。

存储侧，PR #2349 引入异步块请求运行时；PR #2427、PR #2449、PR #2463 分别处理回写边界、缓存淘汰与映射发布、块 IRQ 事件消费。PR #2492 批量回写连续脏 folio，PR #2452、PR #2525 优化 rsext4 格式化与 journal 提交阶段。AxVM 的 PR #2310、PR #2390 则补齐按需文件 I/O 和 x86 virtio-blk 文件后端。

3.3 驱动与设备能力

网络侧，PR #2222 接入 AKA WPA2 Wi-Fi 和 iperf 验证；AIC8800 随后修正固件 credit、队列预算和 D80 传输语义，并在 PR #2547 聚合发送写入、缓存固件 credit。RTL8125 数据路径也在 PR #2227 优化。StarryOS 通过 PR #1566、PR #1567 增加 TUN/TAP 虚拟网络设备与数据通路测试。

媒体与加速设备方面，PR #2219 支持通过 V4L2 和 usbfs 使用 UVC，PR #2437 统一 BSP-backed PWM 与 StarryOS 接入，PR #2506 整理可移植 GPU 和 display 驱动栈，PR #2536 让 virtio-gpu 异步提交使用真实 fence。设备 DMA 侧，PR #2505、PR #2537 补齐 ArceOS PCI DMA translation 和 SMMU 描述符发布顺序。

3.4 验证设施与代码清理

本月删除配置快照、不可执行脚手架和重复断言，相关改动有 PR #2303、PR #2307、PR #2326、PR #2440、PR #2500。StarryOS 的独立 syscall probes 分批迁入 LTP，PR #2495 提供单个 LTP 用例的 QEMU 运行入口。

CI 在支持 fork PR 的同时，通过 PR #2474 隔离 fork 与 self-hosted 运行器；PR #2543 避免已有 push 运行时重复展开 PR 矩阵，PR #2545 允许 PR 板卡任务取得空闲运行器。构建工具增加有界并行 Clippy、外部 Starry QEMU 运行与统一 host initramfs 流程，分别见 PR #2482、PR #2509、PR #2528。

4. 月度会议结论

机器人平台已基本收尾。后续开发聚焦性能优化、可靠性提升和安全性补充，采用统一镜像和稳定版流程组织开发与验证。

4.1 后续开发重点

性能优化覆盖内核和驱动热路径、锁机制、轮询和任务使用方式，并在真实机器人负载下验证调度器表现。

可靠性工作包括解决系统崩溃、栈溢出和 CPU 调度异常，增加 Hypervisor 与客户机专项测试。安全性工作从内存安全扩展到信息安全和功能安全，覆盖机器人执行器与客户机故障隔离。

4.2 镜像与仓库职责

所有测试用例、客户机操作系统及特殊场景的镜像构建与打包统一收归 TGOSImages，统一工具链、客户机和运行资源版本，支持特定硬件发行版构建。

仓库层次	会议明确的职责
TGOSKits	内核、虚拟化及其他基础组件代码
TGOSImages	完整镜像构建系统、客户机与测试场景的构建及打包逻辑
发行版仓库	基于 TGOSImages 复用 TGOSKits，为 RK3588 等特定硬件生成完整发行版

当前 test-suit/ 和客户机构建入口仍在 TGOSKits 中，Zephyr 镜像、模型及用户态资源依赖关联仓库和预部署内容，迁移边界尚未落地。

4.3 长稳与故障隔离

会议提出以机器人真实工况设计专项长稳测试，持续执行推理和串口数据收发，在高负载下观察系统崩溃、栈溢出及调度异常。故障隔离测试则主动构造单客户机崩溃，检查 Hypervisor 与其他客户机是否继续正常运行，补齐短时启动和功能测试无法证明的可靠性行为。

计划每周周末执行长稳测试，对发现的问题告警并提交 PR 修复。

大厅展示机器人增加电源连接与运行状态定时器，停机后自动清零。

4.4 稳定版发布

会议指出，组件频繁独立推送导致仓库没有明确的整体稳定版，难以对齐二期课题 1.0 版本的验收要求。拟采用工作区版本号代表整体稳定版，独立组件继续遵循语义化版本控制，使整体交付身份与各软件包版本能够同时追溯。组件版本不必强行一致，但需要明确某个工作区稳定版对应哪些组件与镜像。

阶段	工作安排
集中开发期	实现功能与新特性
稳定测试期	暂停新功能合并，集中进行回归测试与 Bug 修复
统一发布期	测试通过后，将对应组件版本统一发布到 crates.io

组件自动发布不等同于整体稳定版交付。稳定测试期暂停新功能合并，继续修复和回归。

4.5 命名与文档规范

部分组件命名缺少统一风格，计划编写统一的命名规范与编码风格指南。

工作区稳定版为文档提供版本依据，避免开发状态与已发布版本混写。

4.6 计划剩余验收

剩余验收项：

• 恢复 Zephyr 虚拟串口和双客户机机器人自动回归，重新验证当前主线镜像；同时处理最新 IVC benchmark 失败。
• 完成并合入 24 VM 超分改动，再推进到 128 实例，保存全量 ping 与 clean 后不可达的结果。
• 按当前任务切换测量口径定位开销，补齐 10 组最大值小于 800 cycles 的证据，以及三客户机并行时的 Zephyr 中断时延输出。
• 完成 Linux、Zephyr、ArceOS 三客户机并行和资源冲突、访问隔离验收，并接入管理面的完整测试与清理流程。
• 对 AX-6 单独验证真实无人干预抓球入桶、动作反馈关联，以及过期或损坏消息、失联和客户机异常时的执行器安全行为。
• 补齐 SG2002 自主找球、夹球与连续运行的独立板卡记录，不以 RK3588 场景结果替代。